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随着机－电－液一体化的发展，为汽车起重机的功能升级提供了更大的发展空间。重型汽车起重机高精度高速支腿自动调平系统成功实例之一。提高支腿调平系统的精度、速度等方面的智能化水平，可以大大提高起重机的先进性、机动性，充分发挥其性能。
美国DELTA
POWER-TCN公司有两种支腿调平系统TCN-I型，TCN-II型。TCN-I型采用普通单功能换向阀和数字倾斜传感器的调平系统，水平调平精度可达＋/-1度。TCN-II型采用伺服驱动电液换向阀和高精度液电容倾斜传感器的自动调平系统，调平精度达到1'－10'。
支腿自动调平系统适应于在各种车辆上广泛应用，随车起重机, 智能型云梯消防车和各种高空作业车等。
一、 自动调平系统主要部件：
1) TDV电液比例多路换向阀
2) 双轴倾斜传感器
3) 支腿自动调平显示控制系统（微处理编程控制器）
二、主要技术参数：
1) 系统工作电压：8－30VDC
2) 液压系统最大流量：50L/min,工作压力：25Mpa.
3) 调平倾斜度范围±10°(TCN-II),
±3°(TCN-I),
4) 双轴传感器调平精度0.003°（TCN-II），±1°（TCN-I）；
5) 车辆调平系统支腿安全压力15－20Mpa.；
6) 系统适用温度范围：-20℃∽50℃。
1.1)
TDV 4/3型伺服直动式比例电磁换向阀(负载感应型)，50L/min,25Mpa
TDV 4/3型换向阀(负载感应型)采用闭环位移传感、比例伺服驱动器控制。该多路阀具备比例放大、液压放大，每片阀中内置负载感应及次级压力补偿阀，将每片阀的感应压力传递至进口阀块的旁通式静压三通压力补偿阀（逻辑元件），其功能如下：
- 当四个支腿同时工作时，该阀可对负载感应压力高的方向阀块补充相应流量,保证四支腿的同时动作。
- 当支腿压力达到设定安全压力时,自动调平系统开始启动。双轴传感器将车体的倾斜信号传给微机控制系统，由微机控制系统根据倾斜的方向启动单支腿调平程序，对倾斜的支腿进行比例调平，负载感应阀根据该工作片阀的要求提供所需流量时，并旁通主油路其余流量
- 当起重机停止操作，亦无流量要求，且负载感应阀均为零位时，该换向阀系统的3通压力补偿溢流阀将旁通主油路流量。其独特的散热性能,使能量损失降到最低，减少油箱体积，特别适应于移动机械应用。
1.2）TDV
4/3 EH型电液比例液控多路换向阀(负载感应) 50L/min,
25Mpa
TDV 4/3
EH型电液比例液控多路换向阀为全负载感应型，进口阀块和分体工作阀块均装有压力补偿阀，工作阀块的滑阀机能有多种配置。工作滑阀可以选择电液开关驱动控制，电液比例驱动控制。
该组阀为电液比例先导液控多路换向阀，该阀每片换向阀中内置负载感应阀及次级压力补偿阀，负载感应系统将每片阀的感应压力传递至进口阀块的旁通式静压三通压力补偿阀（逻辑元件），其功能如下：
- 高效节能，热耗低，当主机停止操作，且工作阀中位时，3通压力补偿旁通溢流阀旁通主油路流量。
- 负载感应功能，保证四个支腿工作时，各工作油口均可按液压执行机构的要求，提供相应的流量，并使其工作速度不受负载变化的影响，具有良好的微动性能。
- 抗干扰性能，它能保证整机进行复合动作时，负载感应系统对压力最高的工作片阀补充相应流量，并保证复合动作的各执行机构的动作速度相互不受影响。
2.1)
SB2I-NG2I双轴倾斜传感器
SB2I-NG2I型双轴倾斜传感器是液电容型传感器，测量范围：＋/-10度，内置传感器和放大线路。传感器初始温度漂移可由电子平均温度线路进行补偿。内置电源稳压器可对波动电源进行稳压，范围8V至30V。
该传感器特点是保证其4-20 mA
线性角度输出与传感器的输出精度范围相吻合。NG2I传感器采用电流环2线供电方式，增加了系统的可靠性、实用性。
2.2)
IDXY
mP双轴倾斜传感器
IDXY mP微处理器倾斜传感控制装置是一套数码控制系统，测量范围：＋/-3度。功能特点如下：
1，作为坐标式水平传感显示器，在360度范围内提供X/Y轴的倾斜极的极向
2，显示四个坐标轴的极向，实现自动调平或其它功能（可选）
随机提供专用的特制零位电缆接口进行水平的零位校准，也可通过PC机串口对其进行零位校准。该系统上刻有X轴正极和Y轴正极的标记。除了四坐标轴输出以外，还可选择提供ID输出。
3) 支腿自动调平显示控制系统（微处理编程控制器）
支腿自动调平显示控制系统（微处理编程控制器）的主要特点是对支腿工作状态进行安全检测、显示，在支腿支撑处于安全状态下启动自动调平控制。在支腿水平方向全部伸出、垂直方向获得足够的压力支撑时，警报灯熄灭。双轴传感器对车体的水平状态进行测量，并将测得的信号送入编程控制器进行数据处理，由控制器对导致倾斜的支腿进行动态调平。 自动调平采用单支腿选择自动调平方式。在吊载作业时，通常禁止调平动作。
支腿状态如图面板所示。每个支腿有一个LED灯，当支腿水平和垂直方向全部伸出、垂直方向获得足够的压力支撑时，LED灯熄灭。此时车体X/Y轴水平传感器LED灯显示车体的水平状态。在车体倾斜超过设定角度时，倾斜方向的LED灯亮，支腿水平调整程序自动启动。当车体的整体水平角度达到设定角度时，水平传感器的报警灯熄灭。电磁溢流阀断电开启，主油路卸载。支腿液压动作停止。
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